Title / Description
Code %%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH %%% MODULE RA_HM !*************************************************************************** !* Aktueller Stand: Keihsler 11:40 17.08.2013 * !* Datei: RA_HM.MOD Getrag Neuenstein OP450 * !*************************************************************************** !*************************************************************************** !* Enthaelt die folgenden Funktionen und Prozeduren: [1405061147] * !* * !* Proc. CheckGreifer Prufen ob benotigter Greifer gleich akt. Greifer * !* Proc. ZentrierungVor fahre Greifer nach innen * !* Proc. ZentrierungZur fahre Greifer nach aussen * !* Proc. GreiferZu Diese Prozedur schliesst den Greifer * !* Proc. GreiferAuf Diese Prozedur offnet den Greifer * !* Proc. WaitGreiferZu warte auf Greifer geschlossen (mit Timeout) * !* Proc. WaitGreiferAuf warte auf Greifer offen (mit Timeout) * !* Proc. WaitZentrierungZurwarte auf Greifer aussen (mit Timeout) * !* Proc. WaitZentrierungVorwarte auf Greifer innen (mit Timeout) * !* Proc. GreiferTest teste alle Greiferfunktionen * !* Proc. prufen_PBGk Belegung von Kupplungsgehause in Dichtmittel-Pru * !* --> CASE "gka": Kupplungsgehause Rezept 1 * !* * !* Proc. prufen_NBGk Belegung von Kupplungsgehause in Dichtmittel-Nac * !* --> CASE "gka": Kupplungsgehause Rezept 1 * !* * !* Proc. aufnahme_BKgk Aufnahme Kupplungsgehause von Band Kupplungsgeha * !* Proc. ablage_FEgk Ablage Kupplungsgehause auf Fugeeinheit * !* Proc. ablage_NTgk Ablage Kupplungsgehause auf Notablage * !* Proc. auftragen_RaupeG Auftragen von Kleber auf Kupplungsgehause * !* Proc. Typ_ErkennungG Auslesen der Kupplungsgehause Typ-Nummer * !* Proc. FE_losen Losen der Spannvorrichtung Fugeeinheit * !* Proc. FE_spannen Schliessen der Spannvorrichtung Fugeeinheit * !* Proc. Auftrag10 Kupplungsgehause von Band Kupplungsgehause Loop * !* Proc. Auftrag200 Roboter zu Service-Position fahren * !* Proc. chkStartFrei Diese Prozedur pruft die Startbedingungen * !* Proc. initialisiere Diese Prozedur initialisiert Ausgange sowie glob * !* Proc. bereitschaft Diese Prozedur testet den Greifer und faehrt in * !* Proc. grundstellung Diese Prozedur testet ob Greifer leer ist und fa * !* Proc. main Diese Prozedur ist die Hauptprozedur und steuert * !* Proc. a__Homing $internal_use * !* Proc. a__CheckRevCounter$internal_use * !*************************************************************************** !*************************************************************************** !* Wartezeiten: * !*************************************************************************** CONST num ntWartezeit:=0.5; CONST num ntGreifer:=1; !*************************************************************************** !* Globale boolsche Variablen: * !*************************************************************************** VAR bool bGreiferOK:=FALSE; VAR bool bSPSDatenOK:=FALSE; VAR bool bDDDatenOK:=FALSE; VAR bool bPBDatenOK:=FALSE; VAR bool bNBDatenOK:=FALSE; VAR bool bHome:=FALSE; !*************************************************************************** !* Globale pos Variablen: * !*************************************************************************** !*************************************************************************** !* Globale numerische Variablen: * !*************************************************************************** VAR num nAuftrag:=0; !VAR clock clCycle; VAR clock clTimeOut; VAR clock clProzessZeit; !*************************************************************************** !* Prozedur CheckGreifer * !* * !* Prufen ob benotigter Greifer gleich akt. Greifer, ggf. Greiferwechel * !*************************************************************************** !* check if needed gripper equals current gripper, change gripper if nec. * !*************************************************************************** PROC CheckGreifer( string sCheckGreifer) TEST sCheckGreifer CASE "1": IF sStartPos="" THEN message fmSystem; ELSE IF StrPart(sStartPos,StrLen(sStartPos),1)="1" THEN !alles ok ELSE MoveToPos("Bereit"+StrPart(sStartPos,StrLen(sStartPos),1)); MoveToPos("Bereit1"); ENDIF ENDIF CASE "2": IF sStartPos="" THEN message fmSystem; ELSE IF StrPart(sStartPos,StrLen(sStartPos),1)="2" THEN !alles ok ELSE MoveToPos("Bereit"+StrPart(sStartPos,StrLen(sStartPos),1)); MoveToPos("Bereit2"); ENDIF ENDIF CASE "V": IF sStartPos="" THEN message fmSystem; ELSE IF StrPart(sStartPos,StrLen(sStartPos),1)="V" THEN !alles ok ELSE MoveToPos("Bereit"+StrPart(sStartPos,StrLen(sStartPos),1)); MoveToPos("BereitV"); ENDIF ENDIF default: message fmSystem; !stop; exit; ENDTEST RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur ZentrierungVor * !* * !* fahre Greifer nach innen * !*************************************************************************** !* move gripper inbound * !*************************************************************************** PROC ZentrierungVor() Reset doZentrierung13Zur; Set doZentrierung13Vor; CheckSignals fmZentrierNiVor,diZentrierung13Zur,0\fmMessage2:=fmZentrierNiVor\diSign2:=diZentrierung13Vor\iCond2:=1; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur ZentrierungZur * !* * !* fahre Greifer nach aussen * !*************************************************************************** !* move gripper outbound * !*************************************************************************** PROC ZentrierungZur() Reset doZentrierung13Vor; Set doZentrierung13Zur; CheckSignals fmZentrierNiZur,diZentrierung13Zur,1\fmMessage2:=fmZentrierNiZur\diSign2:=diZentrierung13Vor\iCond2:=0; GripLoad load0; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur GreiferZu * !* * !* Diese Prozedur schliesst den Greifer * !*************************************************************************** !* close gripper * !*************************************************************************** PROC GreiferZu() Reset doSpanner13Auf; Set doSpanner13Zu; CheckSignals fmGreiferNiZu,diSpanner1Auf,0\fmMessage2:=fmGreiferNiZu\diSign2:=diSpanner1Zu\iCond2:=1; CheckSignals fmGreiferNiZu,diSpanner2Auf,0\fmMessage2:=fmGreiferNiZu\diSign2:=diSpanner2Zu\iCond2:=1; !CheckSignals fmGreiferNiZu,diSpanner3Auf,0\fmMessage2:=fmGreiferNiZu\diSign2:=diSpanner3Zu\iCond2:=1; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur GreiferAuf * !* * !* Diese Prozedur offnet den Greifer * !*************************************************************************** !* open gripper * !*************************************************************************** PROC GreiferAuf() Reset doSpanner13Zu; Set doSpanner13Auf; CheckSignals fmGreiferNiAuf,diSpanner1Auf,1\fmMessage2:=fmGreiferNiAuf\diSign2:=diSpanner1Zu\iCond2:=0; CheckSignals fmGreiferNiAuf,diSpanner2Auf,1\fmMessage2:=fmGreiferNiAuf\diSign2:=diSpanner2Zu\iCond2:=0; CheckSignals fmGreiferNiAuf,diSpanner3Auf,1\fmMessage2:=fmGreiferNiAuf\diSign2:=diSpanner3Zu\iCond2:=0; GripLoad load0; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur WaitGreiferZu * !* * !* warte auf Greifer geschlossen (mit Timeout) * !*************************************************************************** !* wait for gripper closed w/ timeout * !*************************************************************************** PROC WaitGreiferZu() ClkReset clTimeOut; ClkStart clTimeOut; WHILE (diSpanner1Zu=0 OR diSpanner2Zu=0 OR diSpanner3Zu=0) AND ClkRead(clTimeOut)<ntGreifer DO WaitTime 0.01; ENDWHILE ClkStop clTimeOut; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur WaitGreiferAuf * !* * !* warte auf Greifer offen (mit Timeout) * !*************************************************************************** !* wait for gripper opened w/ timeout * !*************************************************************************** PROC WaitGreiferAuf() ClkReset clTimeOut; ClkStart clTimeOut; WHILE (diSpanner1Auf=0 OR diSpanner2Auf=0 OR diSpanner3Auf=0) AND ClkRead(clTimeOut)<ntGreifer DO WaitTime 0.01; ENDWHILE ClkStop clTimeOut; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur WaitZentrierungVor * !* * !* warte auf Greifer innen (mit Timeout) * !*************************************************************************** !* wait for gripper moved inbound w/ timeout * !*************************************************************************** PROC WaitZentrierungVor() ClkReset clTimeOut; ClkStart clTimeOut; WHILE (diZentrierung1Vor=0 OR diZentrierung2Vor=0 OR diZentrierung3Vor=0) AND ClkRead(clTimeOut)<ntGreifer DO WaitTime 0.01; ENDWHILE ClkStop clTimeOut; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur GreiferTest * !* * !* teste alle Greiferfunktionen * !*************************************************************************** !* test all gripper functions * !*************************************************************************** PROC GreiferTest() GreiferAuf; GreiferZu; GreiferAuf; ZentrierungZur; ZentrierungVor; ZentrierungZur; bGreiferOK:=TRUE; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur prufen_PBGk * !* * !* Belegung von Kupplungsgehause in Dichtmittel-Pruf-Bereich prufen * !*************************************************************************** !* check clutch case position in Sealing Manual Check Area * !*************************************************************************** PROC prufen_PBGk( string Typ) VAR bool bPBbereit:=FALSE; VAR bool bPBfertig:=FALSE; IF diPBactive=1 THEN IF waitSignalChange(fmFrPB_,fmFrPBQ,diFrPB,doPFPB) THEN Reset doPFPB; TEST Typ CASE "gka": mvVPB1_CkPBgka1; WHILE bPBbereit=FALSE DO Reset doPBstart; IF waitSignalAND(fmPBbereit,diPBendOK,0,diPBendNOK,0\NOGST) THEN bPBbereit:=TRUE; ENDIF ENDWHILE Set doPBstart; WHILE bPBfertig=FALSE DO IF waitSignalXOR(fmPBfertig,diPBendOK,1,diPBendNOK,1) THEN bPBfertig:=TRUE; IF diPBendOK=1 AND diPBendNOK=0 THEN bPBDatenOK:=TRUE; ELSE bPBDatenOK:=FALSE; ENDIF !IF diReqHome=1 THEN ! bHome:=TRUE; !ENDIF ELSE bPBfertig:=TRUE; bHome:=TRUE; ENDIF ENDWHILE Reset doPBstart; mvCkPBgka1_VPB1; Set doPFPB; IF bHome THEN !message fmSystem; !stop; !exit; mvVPB1_VNT1; ablage_NTgk Typ; ENDIF default: message fmSystem; stop; exit; ENDTEST ELSE bHome:=TRUE; mvVPB1_VNT1; ablage_NTgk Typ; mvFNT1_Bereit1; ENDIF ELSE !PB abgewahlt => alles IO bPBDatenOK:=TRUE; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur prufen_NBGk * !* * !* Belegung von Kupplungsgehause in Dichtmittel-Nacharbeit-Bereich prufen * !*************************************************************************** !* check clutch case position in Sealing Rework Area * !*************************************************************************** PROC prufen_NBGk( string Typ) VAR bool bNBbereit:=FALSE; VAR bool bNBfertig:=FALSE; IF diNBactive=1 THEN IF waitSignalChange(fmFrNB_,fmFrNBQ,diFrNB,doPFNB) THEN Reset doPFNB; TEST Typ CASE "gka": mvVNB1_CkNBgka1; WHILE bNBbereit=FALSE DO Reset doNBstart; IF waitSignalAND(fmNBbereit,diNBendOK,0,diNBendNOK,0\NOGST) THEN bNBbereit:=TRUE; ENDIF ENDWHILE Set doNBstart; WHILE bNBfertig=FALSE DO IF waitSignalXOR(fmNBfertig,diNBendOK,1,diNBendNOK,1) THEN bNBfertig:=TRUE; IF diNBendOK=1 AND diNBendNOK=0 THEN bNBDatenOK:=TRUE; ELSE bNBDatenOK:=FALSE; ENDIF !IF diReqHome=1 THEN ! bHome:=TRUE; !ENDIF ELSE bNBfertig:=TRUE; bHome:=TRUE; ENDIF ENDWHILE Reset doNBstart; mvCkNBgka1_VNB1; Set doPFNB; IF bHome THEN !message fmSystem; !stop; !exit; mvVNB1_VNT1; ablage_NTgk Typ; ENDIF default: message fmSystem; stop; exit; ENDTEST ELSE bHome:=TRUE; mvVNB1_VNT1; ablage_NTgk Typ; mvFNT1_Bereit1; ENDIF ELSE !NB abgewahlt => alles IO bNBDatenOK:=TRUE; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur aufnahme_BKgk * !* * !* Aufnahme Kupplungsgehause von Band Kupplungsgehause Loop * !*************************************************************************** !* take clutch case from Clutch-Housing Loop * !*************************************************************************** PROC aufnahme_BKgk( string Typ) VAR bool bAufnahme:=FALSE; VAR bool bVorhanden:=FALSE; IF waitSignalChange(fmFrBK_,fmFrBKQ,diFrBKE,doPFBK)THEN GreiferAuf; ZentrierungZur; Reset doPFBK; mvFBK1_AfBKgka1; Reset doZentrierung13Zur; Set doZentrierung13Vor; WaitZentrierungVor; WHILE bVorhanden=FALSE AND bHome=FALSE DO IF diZentrierung13Vor=1 AND diZentrierung13Zur=0 AND diTeilImGreifer=1 THEN bVorhanden:=TRUE; !GripLoad loGga; WaitTime ntWartezeit; ELSE message fmBelegung; IF diReqHome=1 THEN ZentrierungZur; bHome:=TRUE; ENDIF ENDIF ENDWHILE bVorhanden:=FALSE; IF bHome=FALSE THEN Reset doSpanner13Auf; Set doSpanner13Zu; WaitGreiferZu; WHILE bVorhanden=FALSE AND bHome=FALSE DO IF diSpanner13Zu=1 AND diSpanner13Auf=0 AND diTeilImGreifer=1 THEN bVorhanden:=TRUE; GripLoad loGka; WaitTime ntWartezeit; ELSE message fmBelegung; IF diReqHome=1 THEN GreiferAuf; ZentrierungZur; bHome:=TRUE; ENDIF ENDIF ENDWHILE ENDIF IF bHome=FALSE THEN mvAfBKgka1_VBK1; WHILE bAufnahme=FALSE AND bHome=FALSE DO IF diSpanner13Zu=1 AND diSpanner13Auf=0 AND diTeilImGreifer=1 THEN bAufnahme:=TRUE; Teil_Entnommen 1; ELSE message fmAufnahme; IF diReqHome=1 AND diTeilImGreifer=0 THEN GreiferAuf; bHome:=TRUE; mvFBK1_Bereit1; ENDIF ENDIF ENDWHILE Set doPFBK; ELSE mvAfBKgka1_FBK1; Set doPFBK; mvFBK1_Bereit1; ENDIF ELSE bHome:=TRUE; mvFBK1_Bereit1; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur ablage_FEgk * !* * !* Ablage Kupplungsgehause auf Fugeeinheit * !*************************************************************************** !* put clutch case in Assembly-Unit * !*************************************************************************** PROC ablage_FEgk( string Typ) VAR bool bAblage:=FALSE; IF waitSignalChange(fmFrFE_,fmFrFEQ,diFrFEB,doPFFE) THEN Reset doPFFE; FE_losen; mvVFE1_AbFEgka1; MoveL Offs(pAbFEgka1,0,0,10),v20,fine,tGreifer1\WObj:=wobjFE; FE_spannen; MoveL pAbFEgka1,v20,fine,tGreifer1\WObj:=wobjFE; WHILE bAblage=FALSE DO Reset doSpanner13Zu; Set doSpanner13Auf; WaitGreiferAuf; IF diSpanner13Auf=1 AND diSpanner13Zu=0 THEN GripLoad load0; ZentrierungZur; mvAbFEgka1_FFE1; WHILE diTeilImGreifer=1 DO message fmAblage; ENDWHILE bAblage:=TRUE; Teil_Beladen 2; Set doPFFE; ELSE message fmAblage; ENDIF ENDWHILE ELSE bHome:=TRUE; mvVFE1_VNT1; ablage_NTgk Typ; mvFNT1_Bereit1; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur ablage_NTgk * !* * !* Ablage Kupplungsgehause auf Notablage * !*************************************************************************** !* put clutch case in Emergency deposit * !*************************************************************************** PROC ablage_NTgk( string Typ) VAR bool bAblage:=FALSE; IF waitSignalChange(fmFrNT_,fmFrNTQ,diFrNT,doPFNT\NOGST) THEN Reset doPFNT; mvVNT1_AbNTgka1; WHILE bAblage=FALSE DO Reset doSpanner13Zu; Set doSpanner13Auf; WaitGreiferAuf; IF diSpanner13Auf=1 AND diSpanner13Zu=0 THEN GripLoad load0; ZentrierungZur; mvAbNTgka1_FNT1; WHILE diTeilImGreifer=1 DO message fmAblage; ENDWHILE bAblage:=TRUE; !Teil_Beladen 3; Set doPFNT; ELSE message fmAblage; ENDIF ENDWHILE ELSE !Grundstellung vor Notablage nicht moglich message fmSystem; !stop; exit; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur auftragen_RaupeG * !* * !* Auftragen von Kleber auf Kupplungsgehause * !*************************************************************************** !* Glueing of clutch case * !*************************************************************************** PROC auftragen_RaupeG( string Typ) VAR bool bDDbereit:=FALSE; VAR bool bDDfertig:=FALSE; IF waitSignalChange(fmFrDD_,fmFrDDQ,diFrDD,doPFDD) THEN Reset doPFDD; WHILE bDDbereit=FALSE DO Reset doDDstart; IF waitSignalAND(fmDDbereit,diDDendOK,0,diDDendNOK,0\NOGST) THEN bDDbereit:=TRUE; ENDIF ENDWHILE !Breite von Objekt AccSet 80, 50; MoveL Offs(pKaDDgka0001,0,0,20),vMittel,z5,tDD\WObj:=wobjDD; !Fahre in Startposition MoveL pKaDDgka0001,vLangsam,fine,tDD\WObj:=wobjDD; WaitTime 0.1; !Starte Duse IF bDebugNoDichtmittel=FALSE THEN ! This Trigg Equip command starts the Loctite sealing ! at a predefined "time and distance" relative to ! position "pKaDDgka1001". !TriggData Distance in mm [\Start] EquipLag in seconds [\DOp] | [\GOp]| [\AOp] | [\ProcID] SetValue | SetDvalue [\Inhib] TriggEquip SealerOn, SealerOnDist, SealerOnTime\DOp:=doDDstart, 1; !Start Trigger Point TriggL pKaDDgka1001, vRaupe, SealerOn, zDD, tDD\WObj:=wobjDD; ELSE MoveL pKaDDgka1001, vRaupe, zDD, tDD\WObj:=wobjDD; ENDIF moveraupe_gka; IF bDebugNoDichtmittel=FALSE THEN ! This Trigg Equip command starts the Loctite sealing ! at a predefined "time and distance" relative to ! position "pKaDDgka1001". !TriggData Distance in mm [\Start] EquipLag in seconds [\DOp] | [\GOp]| [\AOp] | [\ProcID] SetValue | SetDvalue [\Inhib] TriggEquip SealerOff, SealerOffDist, SealerOffTime\DOp:=doDDstart, 0; !Start Trigger Point TriggL pKaDDgka6001, vRaupe, SealerOff, zDD, tDD\WObj:=wobjDD; ELSE MoveL pKaDDgka6001, vRaupe, zDD, tDD\WObj:=wobjDD; ENDIF MoveL Offs(pKaDDgka6001,0,0,20),vlangsam,fine,tDD\WObj:=wobjDD; Reset doDDstart; WaitTime 1; WHILE bDDfertig=FALSE DO IF waitSignalXOR(fmDDfertig,diDDendOK,1,diDDendNOK,1) THEN bDDfertig:=TRUE; IF diDDendOK=1 AND diDDendNOK=0 THEN bDDDatenOK:=TRUE; ELSE bDDDatenOK:=FALSE; ENDIF !IF diReqHome=1 THEN ! bHome:=TRUE; !ENDIF ELSE bDDfertig:=TRUE; bHome:=TRUE; ENDIF ENDWHILE MoveL pVDD1, vSchnell, fine, tGreifer1\WObj:=wobj0; Set doPFDD; IF bDebugNoDichtmittel=TRUE THEN MoveL pVDD1, vSchnell, fine, tGreifer1\WObj:=wobj0; ENDIF IF bHome THEN !message fmSystem; !stop; !exit; mvVDD1_VNT1; ablage_NTgk Typ; ENDIF ELSE bHome:=TRUE; mvVDD1_VNT1; ablage_NTgk Typ; mvFNT1_Bereit1; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur Typ_ErkennungG * !* * !* Auslesen der Kupplungsgehause Typ-Nummer * !*************************************************************************** !* read clutch case type id * !*************************************************************************** PROC Typ_ErkennungG() VAR string sTyp1; VAR string sTyp2; VAR string sTypX; sTyp1:=ByteToStr(giType1\Char); sTyp2:=ByteToStr(giType2\Char); sTypX:=sTyp1+sTyp2; TPWrite sTypX; TEST sTypX CASE "01": sTyp:="gka"; CASE "02": !sTyp:="gkb"; CASE "03": !sTyp:="gkc"; default: sTyp:=""; ENDTEST sTyp:="gka"; IF sTyp="gka" THEN !Daten OK bSPSDatenOK:=TRUE; TPWrite "TypG: "+sTyp; ELSE bSPSDatenOK:=FALSE; message fmSPSDatenNOK; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur FE_losen * !* * !* Losen der Spannvorrichtung Fugeeinheit * !*************************************************************************** !* unclamp Assembly-Unit * !*************************************************************************** PROC FE_losen() VAR bool bGelost:=FALSE; !losen von Spannvorrichtung Reset doFESVzu; Set doFESVauf; WHILE bGelost=FALSE AND bHome=FALSE DO IF waitSignalAND(fmFENiGelost,diFESVzu,0,diFESVauf,1\NOGST)THEN bGelost:=TRUE; ENDIF ENDWHILE Reset doFESVauf; TPErase; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur FE_spannen * !* * !* Schliessen der Spannvorrichtung Fugeeinheit * !*************************************************************************** !* clamp Assembly-Unit * !*************************************************************************** PROC FE_spannen() VAR bool bGespannt:=FALSE; !spannen von Spannvorrichtung Reset doFESVauf; Set doFESVzu; WHILE bGespannt=FALSE AND bHome=FALSE DO IF waitSignalAND(fmFENiGespannt,diFESVzu,1,diFESVauf,0\NOGST)THEN bGespannt:=TRUE; ENDIF ENDWHILE Reset doFESVzu; TPErase; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur Auftrag10 * !* * !* Kupplungsgehause von Band Kupplungsgehause Loop uber Dichtmittel-Duse nach Fugeeinheit !*************************************************************************** !* clutch case from Clutch-Housing Loop via Seal-Feeder-Nozzle to Assembly-Unit !*************************************************************************** PROC Auftrag10() Typ_ErkennungG; IF bSPSDatenOK AND bGreiferOK THEN CheckGreifer "1"; Set doOrderParaOk; MoveToPos "FBK1"; Reset doCurOrderStart; aufnahme_BKgk sTyp; IF NOT bHome THEN mvVBK1_VDD1; auftragen_RaupeG sTyp; IF NOT bHome THEN IF bDDDatenOK=TRUE THEN mvVDD1_VFE1; ablage_FEgk sTyp; IF NOT bHome THEN mvFFE1_FBK1; ENDIF ELSE mvVDD1_VPB1; prufen_PBGk sTyp; IF NOT bHome THEN IF bPBDatenOK=TRUE THEN mvVPB1_VFE1; ablage_FEgk sTyp; IF NOT bHome THEN mvFFE1_FBK1; ENDIF ELSE mvVPB1_VNB1; prufen_NBGk sTyp; IF NOT bHome THEN IF bNBDatenOK=TRUE OR bNBDatenOK=FALSE THEN mvVNB1_VFE1; ablage_FEgk sTyp; IF NOT bHome THEN mvFFE1_FBK1; ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF ELSE !SPSDatenNOK or GreiferNOK Set doOrderEndNok; ENDIF Set doOrderEnd; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur auftrag200 * !* * !* Roboter zu Service-Position fahren * !*************************************************************************** !* robot to service position * !*************************************************************************** PROC Auftrag200() sTyp:=""; IF bGreiferOK THEN CheckGreifer "1"; Set doOrderParaOk; MoveToPos "FSB1"; Reset doCurOrderStart; mvFSB1_CeSB1; mvCeSB1_FSB1; WaitTime 1; ELSE !SPSDatenNOK or GreiferNOK Set doOrderEndNok; ENDIF Set doOrderEnd; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur auftrag202 * !* * !* Roboter Testablauf fur Schlauchpaketfuhrung * !*************************************************************************** !* robot test-sequence dress-pack-stress-test * !*************************************************************************** PROC Auftrag202() sTyp:=""; IF bGreiferOK THEN !Stop; CheckGreifer "1"; Set doOrderParaOk; ClkStop clProzessZeit; ClkReset clProzessZeit; ClkStart clProzessZeit; MoveToPos "FBK1"; Reset doCurOrderStart; mvFBK1_AfBKgka1; ZentrierungVor; GreiferZu; mvAfBKgka1_VBK1; mvVBK1_VDD1; !Dichtmittel AccSet 80, 30; MoveL Offs(pKaDDgka0001,0,0,20),vMittel,fine,tDD\WObj:=wobjDD; MoveL pKaDDgka0001,vLangsam,fine,tDD\WObj:=wobjDD; WaitTime 0.1; MoveL pKaDDgka1001,vRaupe,zDD,tDD\WObj:=wobjDD; moveraupe_gka; MoveL pKaDDgka6001,vRaupe,zDD,tDD\WObj:=wobjDD; MoveL Offs(pKaDDgka6001,0,0,20),vlangsam,fine,tDD\WObj:=wobjDD; WaitTime 1; MoveL pVDD1,vSchnell,fine,tGreifer1\WObj:=wobj0; !/!Dichtmittel mvVDD1_VFE1; mvVFE1_AbFEgka1; MoveL Offs(pAbFEgka1,0,0,10),v20,fine,tGreifer1\WObj:=wobjFE; WaitTime 0.5; MoveL pAbFEgka1,v20,fine,tGreifer1\WObj:=wobjFE; GreiferAuf; ZentrierungZur; mvAbFEgka1_FFE1; ClkStop clProzessZeit; TPWrite ""\Num:=ClkRead(clProzessZeit); Stop; ELSE !SPSDatenNOK or GreiferNOK Set doOrderEndNok; ENDIF Set doOrderEnd; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur chkStartFrei * !* * !* Diese Prozedur pruft die Startbedingungen * !*************************************************************************** !* check of startconditions * !*************************************************************************** PROC chkStartFrei() WHILE diRobInHome=0 DO message fmIRBniGST; ENDWHILE RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur initialisiere * !* * !* Diese Prozedur initialisiert Ausgange sowie globale Variablen * !*************************************************************************** !* init of outputs and global variables * !*************************************************************************** PROC initialisiere() !* Standardsignale: * Reset doOrderMirrored; Set doOrderEnd; SetGO goOrder,0; SetGO goMessage,0; SetGO goError, 0; setgo goCurOrder,0; nAuftrag:=0; bHome:=FALSE; bGreiferOK:=FALSE; sStartPos:=""; Reset doCurOrderStart; Reset doOrderParaOk; !* Stationsabhaengige Signale: * Set doPneumatikEin; Set doPFBK; Set doPFDD; Set doPFFE; Set doPFNB; Set doPFNT; Set doPFPB; Set doPFSB; Reset doPartUnload; Reset doPartLoaded; Reset doDDstart; Reset doNBstart; Reset doPBstart; Reset doFESVzu; Reset doFESVauf; !* Interrupts verbinden * IDelete irAir_Error; CONNECT irAir_Error WITH Air_Error; ISignalDI diPneumatikOK,0,irAir_Error; IEnable; !VelSet 100, 5000; VelSet 100, 1000; !AccSet 80, 80; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur bereitschaft * !* * !* Diese Prozedur testet den Greifer und faehrt in die Bereitschaftspos. * !*************************************************************************** !* check gripper and move to Start-Position * !*************************************************************************** PROC bereitschaft() !VAR bool bBereit:=FALSE; WHILE diPneumatikOK=0 DO message fmPneuDrNiOK; WaitTime 1; ENDWHILE Reset doRobInHome; mvHome1_Bereit1; WHILE diTeilImGreifer=1 DO message fmGreiferNiLeer; ! Greifer nicht leer, Teile von Hand entnehmen !!!!!! ENDWHILE IF NOT bGreiferOK THEN GreiferTest; ENDIF RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur grundstellung * !* * !* Diese Prozedur testet ob Greifer leer ist und fahrt in Grundstellung. * !*************************************************************************** !* check gripper and move robot to homeposition * !*************************************************************************** PROC grundstellung() WHILE diTeilImGreifer=1 DO message fmGreiferNiLeer; ! Greifer nicht leer, Teile von Hand entnehmen !!!!!! ENDWHILE !CheckGreifer "1"; mvBereit1_Home1; TPErase; WaitTime\InPos,2; IF DInput(diRobInHome)=1 THEN Set doRobInHome; ELSE message fmIRBniGST; ENDIF initialisiere; exit; RETURN; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur main * !* * !* Diese Prozedur ist die Hauptprozedur und steuert den gesamten Ablauf. * !*************************************************************************** !* This procedure is the main-procedure and controls the complete sequence. !*************************************************************************** PROC main() chkStartFrei; initialisiere; bereitschaft; MoveToPos "Bereit1"; WHILE bHome=FALSE AND bGreiferOK=TRUE DO setgo goCurOrder,0; Reset doOrderParaOk; nAuftrag:=leseAuftrag(); ! Rucksetze NIO-Bit Reset doOrderEndNok; VelSet 100, 1000; ! setze RobDC1 setgo goCurOrder,nAuftrag; Set doCurOrderStart; TEST nAuftrag CASE 0: ! Grundstellung ist angefordert ! | Homing requested ! bHome:=TRUE; CASE 10: ! Dichtmittelauftrag Kupplungsgehause Auftrag10; CASE 200: ! anfahren Service-Position Auftrag200; CASE 202: ! Testablauf fur Schlauchpaketfuhrung VelSet 100, 5000; Auftrag202; default: message fmAuftragA; ENDTEST ENDWHILE CheckGreifer "1"; MoveToPos "Bereit1"; grundstellung; exit; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur a__Homing * PROC a__Homing() !$internal_use grundstellung; ENDPROC !*************************************************************************** !* Prozedur a__CheckRevCounter * PROC a__CheckRevCounter() !$internal_use !fahre Achse 4,5,6 in Referenzposition MoveAbsJ [[-38,-48,48,5,5,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, vLangsam, fine, tGreifer1; MoveAbsJ [[-38,-48,48,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, vLangsam, fine, tGreifer1; stop; !fahre Achse 1,2,3,4,6 in Referenzposition MoveAbsJ [[-5,-5,5,0,100,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, vLangsam, fine, tGreifer1; MoveAbsJ [[0,0,0,0,100,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, vLangsam, fine, tGreifer1; exit; ENDPROC ENDMODULE
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